從能量轉換的觀點來看，液壓泵與液壓馬達是可逆工作的液壓元件，向任何一種液壓泵輸入工作液體，都可使其變成液壓馬達工況;反之，當液壓馬達的主軸由轉矩驅動旋轉時，也可變為液壓泵工況。因為它們具有同樣的基本結構要素--密閉而 又可以周期變化的工作腔和相應的配流機構。

但是，由于液壓馬達和液壓泵的工作條件不同，對它們的性能要求也不一樣，所以同類型的液壓馬達和液壓泵之間，仍存在著許多差別。首先，液壓馬達應能夠正轉、反轉，因而要求其內部結構對稱;其次，液壓馬達的轉速范圍要足夠大，特別對它的最低穩定轉速有一定的要求，因此通常都采用滾動軸承或靜壓滑動軸承;最后，液壓馬達由于在輸人液壓油條件下工作，因而不必具備自吸能力，但需要有一定的初始密封性，才能提供必要的起動轉矩。由于存在著這些差別，使得液壓馬達和液壓泵在結構上比較相似，但不能可逆工作。液壓馬達按其結構不同可以分為齒輪式、葉片式、柱塞式等幾種。按液壓馬達的額定轉速不同分為高速和低速兩大類。額定轉速高于500r/min的屬于高速液壓馬達，額定轉速低于500r/ min的屬于低速液壓馬達。高速液壓馬達有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。它們的主要特點是轉速較高、轉動慣量較小，便于起動和制動，調節(調速及換向)靈敏度高。通常高速液壓馬達輸出轉矩不大，所以又稱為高速小轉矩液壓馬達。低速液壓馬達的基本型式是徑向柱塞式，此外在軸向柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結構型式。低速液壓馬達的主要特點是排量大、體積大、轉速低(有時可達每分鐘幾轉甚至零點幾轉)，因此可直接與工作機構連接，不需要減速裝置，使傳動機構大為簡化。通常低速液壓馬達輸出轉矩較大，所以又稱為低速大轉矩液壓馬達。